一、機(jī)器人傳感器的主要分類(lèi)

根據(jù)檢測(cè)對(duì)象的不同可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。

1、內(nèi)部傳感器：用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人本身狀態(tài)(如手臂間角度)的傳感器。多為檢測(cè)位置和角度的傳感器。

2、外部傳感器：用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人所處環(huán)境(如是什么物體，離物體的距離有多遠(yuǎn)等)及狀況(如抓取的物體是否滑落)的傳感器。具體有物體識(shí)別傳感器、物體探傷傳感器、接近覺(jué)傳感器、距離傳感器、力覺(jué)傳感器，聽(tīng)覺(jué)傳感器等。

二、不同機(jī)器人傳感器的檢測(cè)內(nèi)容和應(yīng)用目的

(1)明暗覺(jué)

檢測(cè)內(nèi)容：是否有光，亮度多少。

應(yīng)用目的：判斷有無(wú)對(duì)象，并得到定量結(jié)果。

傳感器件：光敏管、光電斷續(xù)器。

(2)色覺(jué)

檢測(cè)內(nèi)容：對(duì)象的色彩及濃度。

應(yīng)用目的：利用顏色識(shí)別對(duì)象的場(chǎng)合。

傳感器件：彩色攝像機(jī)、濾波器、彩色CCD。

(3)位置覺(jué)

檢測(cè)內(nèi)容：物體的位置、角度、距離。

應(yīng)用目的：物體空間位置、判斷物體移動(dòng)。

傳感器件：光敏陣列、CCD等。

(4)形狀覺(jué)

檢測(cè)內(nèi)容：物體的外形。

應(yīng)用目的：提取物體輪廓及固有特征，識(shí)別物體。

傳感器件：光敏陣列、CCD等。

(5)接觸覺(jué)

檢測(cè)內(nèi)容：與對(duì)象是否接觸，接觸的位置。

應(yīng)用目的：確定對(duì)象位置，識(shí)別對(duì)象形態(tài)，控制速度，安全保障，異常停止，尋徑。

傳感器件：光電傳感器、微動(dòng)開(kāi)關(guān)、薄膜特點(diǎn)、壓敏高分子材料。

(6)壓覺(jué)

檢測(cè)內(nèi)容：對(duì)物體的壓力、握力、壓力分布。

應(yīng)用目的：控制握力，識(shí)別握持物，測(cè)量物體彈性。

傳感器件：壓電元件、導(dǎo)電橡膠、壓敏高分子材料。

(7)力覺(jué)

檢測(cè)內(nèi)容：機(jī)器人有關(guān)部件(如手指)所受外力及轉(zhuǎn)矩。

應(yīng)用目的：控制手腕移動(dòng)，伺服控制，正解完成作業(yè)。

傳感器件：應(yīng)變片、導(dǎo)電橡膠。

(8)接近覺(jué)

檢測(cè)內(nèi)容：對(duì)象物是否接近，接近距離，對(duì)象面的傾斜。

應(yīng)用目的：控制位置，尋徑，安全保障，異常停止。

傳感器件：光傳感器、氣壓傳感器、超聲波傳感器、電渦流傳感器、霍爾傳感器。

(9)滑覺(jué)

檢測(cè)內(nèi)容：垂直握持面方向物體的位移，重力引起的變形。

應(yīng)用目的：修正握力，防止打滑，判斷物體重量及表面狀態(tài)。

傳感器件：球形接點(diǎn)式、光電旋轉(zhuǎn)傳感器、角編碼器、振動(dòng)檢測(cè)器。