一、四足仿生機(jī)器人行走原理

四足仿生機(jī)器人利用了曲桿和連桿，使四足仿生機(jī)器人交替驅(qū)動(dòng)，模擬動(dòng)物的四足行走。簡(jiǎn)單的步態(tài)設(shè)計(jì)完成之后將其組合起來，并與紅外接近傳感器連接，根據(jù)紅外接近傳感器的工作原理，變成能夠跟蹤光源的四足仿生機(jī)器人。當(dāng)四足仿生機(jī)器人在前進(jìn)的過程中，機(jī)器人的傳感器檢測(cè)到正前方10cm處有障礙物的時(shí)候，四足仿生機(jī)器人將選擇后退；當(dāng)機(jī)器人的傳感器檢測(cè)到左側(cè)10cm處有障礙物的時(shí)候，四足仿生機(jī)器人選擇接近光源的一側(cè)，即機(jī)器人向右轉(zhuǎn)；當(dāng)機(jī)器人的傳感器檢測(cè)到右側(cè)10cm處有障礙物的時(shí)候選擇向左轉(zhuǎn)。傳感器與四足仿生機(jī)器人的步態(tài)融合在一起，實(shí)現(xiàn)四足仿生機(jī)器人的光源跟蹤。

二、四足仿生機(jī)器人三大應(yīng)用場(chǎng)景介紹

由于四足仿生機(jī)器人可以適應(yīng)復(fù)雜的環(huán)境，因此四足仿生機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景廣泛，但目前四足仿生機(jī)器人發(fā)展還不夠完善，大多數(shù)四足仿生機(jī)器人還停留在實(shí)驗(yàn)室研究和演示階段，因此四足仿生機(jī)器人的應(yīng)用都是潛在的，最為常見的有這三種：

第一種為野外環(huán)境下的運(yùn)輸工具。在野外環(huán)境下，現(xiàn)有的人造陸地運(yùn)輸工具都難以應(yīng)用，大多需要人力和畜力等傳統(tǒng)運(yùn)輸方式。而四足仿生機(jī)器人能夠在復(fù)雜的野外環(huán)境下靈活運(yùn)動(dòng)，并可以承擔(dān)大量負(fù)載，因此四足仿生機(jī)器人可以作為一種潛在的運(yùn)輸工具幫助人類完成野外的運(yùn)輸任務(wù)。

第二種為危險(xiǎn)環(huán)境下的偵查工具。在危險(xiǎn)的環(huán)境中，如地震災(zāi)區(qū)和戰(zhàn)場(chǎng)，存在很多需要探索但人力難以到達(dá)的區(qū)域。四足動(dòng)物有著比人類更強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)能力，所以四足仿生機(jī)器人有著潛在的幫助人類探索復(fù)雜危險(xiǎn)的未知環(huán)境的能力。針對(duì)不同的任務(wù)機(jī)器人可以搭載不同的傳感器，在災(zāi)區(qū)救援中四足仿生機(jī)器人可以幫助人類發(fā)現(xiàn)幸存人員；在戰(zhàn)場(chǎng)上四足仿生機(jī)器人可以幫助士兵完成預(yù)探索任務(wù)，減少人員傷亡。

第三種為服務(wù)型四足仿生機(jī)器人。四足仿生機(jī)器人可以完成四足動(dòng)物（如貓、狗等）的行為，如導(dǎo)盲和作為寵物等，卻省去了吃飯睡覺等普通動(dòng)物必不可少的行為，并且無需長(zhǎng)時(shí)間的人為訓(xùn)練。因此四足仿生機(jī)器人可以作為潛在的服務(wù)型機(jī)器人，相比于普通的四足動(dòng)物有著方便、潔凈等優(yōu)勢(shì)。