關(guān)羽早期跟隨劉備輾轉(zhuǎn)各地，曾被曹操生擒，于白馬坡斬殺袁紹大將顏良，與張飛一同被稱為萬人敵。劉備稱漢中王后，關(guān)羽率軍圍襄樊，曹操派于禁前來增援，關(guān)羽擒獲于禁，斬殺龐德，威震華夏，曹操曾一度想遷都以避其銳。后曹操派徐晃前來增援，東吳呂蒙又偷襲荊州，關(guān)羽腹背受敵，兵敗被殺。劉禪時期追謚關(guān)羽為壯繆侯。關(guān)羽去世后，逐漸被神化，被民間尊為“關(guān)公”，又稱美髯公。歷代朝廷多有褒封，崇為“武圣”。

張飛早期和關(guān)羽一起追隨劉備左右，劉備長坂坡敗退，張飛僅率二十騎斷后，據(jù)水?dāng)鄻?，曹軍沒人敢逼近，其與諸葛亮、趙云掃蕩西川時，于江州義釋嚴(yán)顏，漢中之戰(zhàn)時又于宕渠擊敗張郃，對蜀漢貢獻極大，官至車騎將軍、領(lǐng)司隸校尉，封西鄉(xiāng)侯，后被范疆、張達刺殺。劉禪時代追謚為“桓侯”。

趙云身長八尺，姿顏雄偉，三國時期蜀漢名將。趙云跟隨劉備將近三十年，先后參加過博望坡之戰(zhàn)、長坂坡之戰(zhàn)、江南平定戰(zhàn)，獨自指揮過入川之戰(zhàn)、漢水之戰(zhàn)、箕谷之戰(zhàn)，都取得了非常好的戰(zhàn)果。除了四處征戰(zhàn)，趙云還先后以偏將軍任桂陽太守，以留營司馬留守公安，以翊軍將軍督江州。趙云去世后，于蜀漢景耀四年（261年）被追謚為“順平侯”，其“常勝將軍”的形象在后世被廣為流傳。

馬超為劉備攻打西川劉璋時收服的將領(lǐng)，輔佐劉備七載。馬超少年成名，健勇善戰(zhàn)，多次拒絕曹操征召。建安十六年（211年），聯(lián)合韓遂一同抵抗曹操，參加潼關(guān)之戰(zhàn)，為曹操離間計所敗。攻打隴上諸郡失敗，依附漢中太守張魯。劉備攻打劉璋時，率眾投降，合兵包圍成都。參加漢中之戰(zhàn)，上表尊封劉備為漢中王，遷左將軍。蜀漢建立后，拜為驃騎將軍、涼州牧，封為斄鄉(xiāng)侯。章武二年（222年），病逝，終年四十七歲。景耀三年（260年），謚號威侯。

黃忠本為劉表部下中郎將，后歸降劉備，隨劉備入川作戰(zhàn)。漢中之戰(zhàn)時，黃忠于定軍山一舉將曹魏名將夏侯淵斬殺。建安二十五年(220年)去世。劉禪時代追謚為“剛侯”。《三國演義》里，劉備稱漢中王后，將其封為“五虎上將”之一，而黃忠的名字在中國也逐漸成為了老當(dāng)益壯的代名詞。